黄克诚说：“彭老总对伟大领袖毛主席是尊敬和拥护的。”此话不假。
彭德怀性格耿直，从井冈山时期开始就与毛泽东一起。两人在长期的革命战争中结下了深厚的情谊。
彭在1958年在办公室和秘书们闲谈时曾提到过为了带号兵和毛泽东吵架的事情。
那是在在红军时期。有一次，彭德怀到前委开会，突然发了防空警报，跟随彭德怀一起的小司号兵，没有隐蔽，照样走来走去。
毛泽东看到了，就厉声说彭：“看你带的这些兵！”
彭立即顶撞他：“我带的兵怎么了，看你带的兵！”
此事为彭德怀的秘书郑文翰口述。
但是，吵架并不影响他们之间的关系，相反彼此更加了解对方、信任对方。对此，彭德怀说：“在重要关头，我与毛主席相处关系是好的。”

当与毛泽东有不同意见时，彭德怀常常毫无顾忌地向对方直抒胸臆，即使在新中国成立后，毛泽东在睡觉时，他也要硬闯进去，表现出完全与众不同的“彭氏作风”。
1951年1月，彭德怀从朝鲜回来，有紧急重大的问题向毛泽东陈述。谁知毛泽东不在北京，他又火急赶到外地。
当彭德怀来到毛泽东住处时，毛泽东身边的警卫员告诉说：“主席工作了一夜的，正在休息。”
但是，彭德怀还是不顾警卫人员的劝阻，强行推门，进入毛泽东的卧室。毛泽东被惊醒后，他就在床边向毛泽东报告自己的想法。
事后，毛泽东不无赞赏地说：“只有你彭德怀才会在人家睡觉的时候闯进来提意见。”
对此，彭德怀也常对人说：“我有什么意见愿意向毛主席谈。把真实情况和意见反映给毛主席，问题就容易得到及时有力的解决。”